.tieang1

Ángulo del primer lazo de un multicelular respecto de hacia dónde apunta el bot (0 a 1256); escribirlo fija ese ángulo.

Es una celda de ida y vuelta para el primer lazo del bot (el más antiguo que le queda; si se corta uno, los siguientes corren un lugar), y solo funciona si el bot es multicelular (.multi) y ese lazo está endurecido.

Leer. En cada ciclo el motor publica la dirección del compañero vista desde el bot, en la escala de 1256 por vuelta y siempre positiva: 0 es adelante. Es el mismo ángulo que .tieang con el signo cambiado y llevado al rango de 0 a 1256 (un .tieang de −300 es un .tieang1 de 300), y la misma escala que usa .fixang. Se publica antes de mover a los bots, así que puede diferir un poco del ángulo final del ciclo.

Escribir. Un valor escrito con store (o con otro store de dos operandos, como addstore) fija el ángulo de ese lazo, igual que .fixang pero sin tener que elegirlo con .tienum. Después el motor vuelve a escribir la medición en la celda. Ojo: inc, dec y los stores de un operando cambian el número pero no le avisan al lazo (ver Escribir en la memoria).

Si el bot no es multicelular o el primer lazo no está endurecido, el motor no toca la celda. Tampoco la toca si .tienum y .tiepres valen 0 los dos.

' hacer girar el primer lazo alrededor del bot
cond
*.multi 1 =
start
40 .tieang1 addstore
stop

El paso tiene que superar la holgura de 5 grados (unos 17) con la que el motor sostiene el ángulo: con 10 .tieang1 addstore el lazo no se mueve, porque cada ciclo pedís 10 más que lo que mide y esa diferencia queda dentro de la holgura.

Los otros tres lazos tienen .tieang2, .tieang3 y .tieang4; el largo se maneja con .tielen1.